經皮冠狀動脈介入治療（PCI）是通過疏通狹窄甚至閉塞的冠狀動脈管腔，從而改善心肌血流灌注的治療方法。在傳統PCI手術過程中，手術醫生不僅長期暴露于X射線的電離輻射下，還有可能因為長期穿著沉重的鉛衣產生骨骼系統損傷。于是，人們開始著手研發PCI手術機器人系統來替代醫生完成手術。

2006年，以色列海法醫院成功研制出可以進行心血管介入手術的手術機器人Remote navigation system(RNS)。2012年，美國醫療機器人公司Corindus Vascular Robotics的初代產品CorPath 200經FDA批準上市；2016年，該公司的二代產品CorPath GRX經FDA批準上市，上述兩代CorPath系統均可用于實施PCI手術。2019年2月，法國Robocath公司開發的血管介入手術機器人R-OneTM獲得歐盟CE認證。

介入醫生面臨職業危害

心血管病（Cardiovascular disease，CVD）是全球第一大死亡原因，治療心血管病的手術包括經皮冠狀動脈介入治療（PCI）、冠狀動脈旁路移植術（CABG）、心臟瓣膜修復和置換、心臟移植等。PCI手術在過去的30多年間主要經歷了三個階段：單純球囊擴張時代、金屬裸支架時代和藥物涂層支架時代。

1977年，德國醫生Gruentzig在瑞士蘇黎世成功進行了世界上第一例球囊擴張導管手術，開創了心血管介入治療的新紀元，PCI手術由此進入大家的視野。1987年，Sigwart醫生完成了第一例將金屬支架置入冠狀動脈的手術，也就是現在經常提到的心臟支架置入手術，并取得較好療效，這種手術方式基本上解決了球囊擴張導管術急性血管閉塞這一嚴重的并發癥。支架置入術有效地抑制了血管彈性回縮和負性重塑，使患者中遠期再狹窄率比球囊擴張導管術下降了15%。2001年9月，在瑞典斯德哥爾摩召開的歐洲心臟病學會議上公布的RAVEL試驗結果開啟了藥物涂層支架（DES）治療冠心病的新時代。

然而，與介入器械和影像學技術快速發展不相匹配的是，PCI手術模式本身很少得到關注。PCI手術仍需要術者站立在DSA數字減影血管造影手術床旁，在X射線照射下手動操控介入器械才能完成，這種手術模式與當年Gruntzig開展心臟介入手術相比基本沒有變化。長期暴露于射線下累積的電離輻射效應和穿著鉛衣導致的骨骼系統疾病，使介入心臟病學醫生的職業危害日益顯現。介入醫生長期受到電離輻射，面臨著白內障、白血病、皮膚損傷的風險，并存在誘發惡性腫瘤和可遺傳的基因突變的可能，國際原子能機構呼吁介入心臟病學領域應該盡量減少介入從業人員受到的輻射劑量。減少電離輻射的方法是穿著鉛衣，佩戴鉛帽、鉛眼鏡和鉛脖套。但“全副武裝”后，還有另一個不容忽視的問題