前不久，骨科手術機器人企業天智航在科創板的成功上市不僅提振了市場對于手術機器人市場的信心，同時也預示著，在未來的手術機器人市場中，將不只是腹腔鏡手術機器人達芬奇獨霸天下，手術機器人會呈現專科化趨勢。由于神經外科手術空間小、定位操作困難等原因，利用神經外科手術機器人進行神外手術成為越來越多醫生的選擇。

　　神外手術機器人的定義

　　神經外科手術機器人主要用于腦外科、活檢、定點刺激（帕金森癥）、電極測量（癲癇病立體定向電極植入術）、去除囊腫或血腫排空等手術。神經外科手術一直存在手術空間小、定位困難等痛點，同時由于手術一般需要對特定神經組織部分進行操作，因此操作需要十分精確。而外科醫生一般很難達到所需要的精度。因此，利用機器人在醫療影像指導的基礎下做精準動作的手術成為大多數醫生傾向的手術方式。通過醫學圖像可實現大腦內部結構與外部手術框架的良好關聯。該類機器人在相關臨床應用中主要是作為立體框架定位的輔助，利用3D圖像引導和定位手術工具以達到顱內目標靶點而不是完全替代醫生。

　　機器人輔助神經外科手術具有以下優點：機器人具有靈巧的結構和裝置，可實現精確的定位和保持穩定的手術姿態，從而能進行精確的手術。先進的機器人控制技術和友好的人機接口技術，使手術的精度和靈巧性大為提高（可消除人手的震顫，提高醫生的技能），且手術更加微創。機器人可以連續工作，術中不會疲勞，工作穩定、可靠。可進行遠程手術。可提供一個適合人體力學的操作環境，使術者的疲勞程度降到最低，從而提高了手術的安全度。

　　神外機器人的發展歷程

　　20世紀80年代中期，PUMA機器人最先被用于神經外科。外科醫師根據顱內病變的術前影像，將病變的坐標輸入機器人，應用機器人引導穿刺針進行活檢等操作。1985年，Kwoh等人首次利用PUMA206機器人從圖像中獲得的位置信息，對患者進行立體定位并實施活檢手術。外科醫師根據顱內病變的術前影像，將病變的坐標輸入機器人，應用機器人引導穿刺針進行活檢等操作。

　　PUMA機器人

　　隨后基于該原型的立體定位神經手術機器人逐漸完善，演變成IMMI公司的Neuromate機器人、ISS公司的Schaerer-Mayfield機器人以及2008年開始出現的Renishaw機器人。NeuroMate是最早被美國FDA批準用于臨床的神經外科手術機器人，可進行立體定向手術。手術醫師根據術前影像進行手術規劃，然后與被動的機械臂一起完成手術。它能鎖定關節，把穿刺針、電極等器械準確送到預定靶點，引導手術醫師完成活檢、取異物、囊腫抽吸等操作。這一類機器人多是半自主機器人，臨床醫師根據術前規劃將手術器械被動送到手術部位。

　　另一種是全自主式機器人，如Burckardt等人研發的Minerva機器人。它安裝在CT下，利用術中掃描來克服腦組織移位問題。該系統雖然提高了精確性，但由于患者需在CT下手術，利用率不高，因此問世2年后即停止研究。現在通用性更廣、手術中應用更多的是神經導航系統，相比于立體定位手術機器人其具有更小的潛在風險，成本也更低。這一類系統得益于新型的光學定位儀，通過粘在患者皮膚表面的反光標志點實現數據的實時跟蹤和更新。

　　MINERVA機器人系統

　　20世紀90年代中期，由美國國家航空航天局（NASA）開發的RAMS（Robot-AssistedMicrosurgerySystem）是最早兼容核磁圖像的機器人，系統基于6個自由度的主動-被動（master-slave）控制，可進行三維操作，因而不僅限于立體定向手術。RAMS進行了震顫過濾和梯度運行，手術精確性、靈巧性明顯提高。LeRoux等應用RAMS成功進行了大鼠頸動脈吻合手術，但手術時間較人工手術長。

　　RAMS機器人系統

　　目前，神經外科手術機器人系統已從立體定向手術發展到顯微外科手術，甚至遠程手術。隨著多媒體和信息網絡技術的迅速發展，建立在有效的計算機圖形學基礎上的高速網絡和虛擬現實系統為遠程人機通信提供了技術保障，使得遠距離手術逐步成為現實，手術可由外科醫師在異地通過遙控操作系統控制手術現場的機器人完成。

　　行業分析

　　高附加值，高利潤

　　與其他手術機器人類似的，神經外科手術機器人的商業模式也是典型的“剃刀-刀片”模式，營收來自銷售手術機器人系統以及后續重復消耗的耗材、配件、以及服務費。

　　產學研聯系緊密，耗時較長

　　由于較高的技術門檻，醫療機器人領域具有非常明顯的產學研特征，領域內龍頭企業多為高校科研成果轉化發展而來。手術機器人從實驗室到商業化，一般要經歷創新研究的概念評估、初步研究結論的實驗或者實驗樣機、臨床研究和上市許可、生產、上市和市場培育5個階段，這一過程往往會耗費超過十年時間。

　　多項政策支持

　　近幾年來，中國頒布多項政策支持手術機器人的研發生產，如《中國制造2025》《機器人產業發展規劃（2016－2020）》等，都強調發展手術機器人，鼓勵醫療器械創新。在審批方面，國家藥監局制定并實施創新醫療器械特別審批程序，加快創新器械的注冊速度，降低了審批流程難度。

　　國家科研基金和資本支持

　　目前國內的手術機器人龍頭企業大多是科研基金支持的項目進行科技成果轉化的結果，如華智微創公司的手術機器人研發最初來源于清華大學、海軍總醫院和北京航空航天大學等單位共同承擔的國家“863”項目，后專門成立公司進行科技成果轉化。此外，在行業逐步成熟的過程中，國內外資本也開始對新興的手術機器人企業進行注資。

　　行業趨勢

　　大空間高增速的增量市場領域值得探索 《EvaluateMedTech?WorldPreview2018,Outlookto2024》報告中預測，2017年至2024年，神經科學領域將以9.1%的復合年增長率成為增長最快的設備領域。神經外科手術機器人將有巨大的市場潛力。此外依靠神經外科手術機器人平臺，醫療器械廠商可以將手術機器人和現有的醫療器械進行協同，拓展現有產品的可能性，以及在未來開發更多的醫療器械配合自動化程度更高的外科手術。

　　人口老齡化問題帶來醫療服務質量需求 手術機器人能夠更加精準地治療患者疾病，減少患者手術痛苦，降低人工操作失誤，提高醫療效率，也有助于緩解乃至解決國內醫療服務供需的不平衡。

　　國民收入增長推動對高端醫療的需求 各個應用領域醫療機器人的臨床發展，可以有效緩解醫療資源地區分配不均及醫療差異化的現實問題。手術機器人所帶來的遠程醫療的發展更能為分級診療的發展提供助力。

　　拓展適應證，保持差異化 在保證現有的穩定性和精確度的前提下，進一步與臨床結合，拓展更多的適應證，這是當下階段神經外科手術機器人需要與臨床醫生合作突破的命題。

　　神經外科手術機器人代表性產品&公司

　　國外

　　英國Renishaw：NeuroMateRenishaw是一家位于格洛斯特郡的公司，在手術機器人領域擁有專業知識，其神經機器人設備Neuromate用于多個國家（例如英國、法國、德國）的外科手術。

　　美國ZimmerBiomet：RosaOneBrain2019年ROSA“三兄弟”：ROSAKnee、ROSAOneBrain、ROSAOneSpine紛紛獲得了FDA認證，這使得ZimmerBiomet成為第一個在手術機器人市場上獲得腦、脊柱、膝關節FDA批準的公司。ROSAOneBrain系統是ZimmerBiomet在ROSABrain的基礎上改進的新一代神經外科機器人。

　　國內

　　柏惠維康：Remebot北京柏惠維康科技是一家集醫療機器人研發、生產、銷售、運營為一體的公司，主打產品為Remebot神經外科手術機器人。Remebot是國內首款神經外科導航定位機器人，由海軍總醫院與北京航空航天大學合作研發、北京柏惠維康科技有限公司研發生產。2015年通過創新醫療器械特別審批通道。

　　華志微創：CAS-R-2華志微創成立于2000年，是國內領先的神經外科手術機器人研發、生產企業，也是國家高技術研究發展計劃（八六三計劃）智能機器人主題產業化基地。神經外科導航定位手術機器人