【嘉勤點評】元戎啟行發(fā)明的無人駕駛車輛行駛異常自檢方案，能在無人駕駛車輛自動駕駛之前預(yù)判無人駕駛車輛在自動駕駛模式下是否可能發(fā)生異常，從而避免自動駕駛時轉(zhuǎn)向、剎車等功能失效，提高無人駕駛的安全性。

8月26日，深圳元戎啟行科技有限公司發(fā)生工商變更，新增股東阿里巴巴(中國)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有限公司，同時公司注冊資本由189.35萬元人民幣增加至240.52萬元人民幣，增幅為27.02%。

元戎啟行是一家L4級自動駕駛解決方案提供商，主要提供自動駕駛的技術(shù)開發(fā)。我們知道，在傳統(tǒng)的無人駕駛車輛中配置有線控底盤，線控底盤與無人駕駛車輛中方向盤、油門等連接，從而控制無人駕駛車輛進行自動駕駛。

然而，傳統(tǒng)的無人駕駛系統(tǒng)缺乏足夠穩(wěn)定的自檢系統(tǒng)，如果在自動駕駛過程中，轉(zhuǎn)向、剎車等功能失效，會嚴重影響無人駕駛的安全性。

為此，元戎啟行在2021年4月6日申請了一項名為“無人駕駛車輛的檢測方法、裝置、介質(zhì)及無人駕駛車輛”的發(fā)明專利（申請?zhí)枺?02110367127.7），申請人為深圳元戎啟行科技有限公司。

根據(jù)該專利目前公開的相關(guān)資料，讓我們一起來看看這項技術(shù)方案吧。

如上圖，為該專利中發(fā)明的無人駕駛車輛的檢測方法的流程圖，首先，系統(tǒng)向線控底盤發(fā)出檢測信號，無人駕駛車輛搭載的線控底盤與制動器、剎車、方向盤、轉(zhuǎn)向燈、油門、變速箱等連接。

線控底盤會根據(jù)計算平臺的自動駕駛控制命令以分別控制無人駕駛車輛駐車、剎車、轉(zhuǎn)向、開啟或關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈、加速或減速、增加加速度或減小加速度等，以通過線控底盤實現(xiàn)對無人駕駛車輛的控制，從而實現(xiàn)自動駕駛。

其次，該檢測信號會由系統(tǒng)所接收，而倘若該信號沒有被接收到，或者發(fā)出的應(yīng)答信號與預(yù)設(shè)的檢測應(yīng)答信號不匹配時，則說明線控底盤出現(xiàn)異常。此時，基于檢測應(yīng)答信號，就可以預(yù)判無人駕駛車輛在自動駕駛模式下的運動是否會出現(xiàn)異常，從而提示操作人員能夠提前對無人駕駛車輛進行檢修，從而提高無人駕駛車輛的安全性。

而這些異常則包括：剎車異常、加速度異常、轉(zhuǎn)動異常等，倘若出現(xiàn)了這些異常問題，系統(tǒng)就會禁止自動駕駛，以保證駕駛?cè)藛T的安全性。

如上圖，為這種無人駕駛車輛的檢測裝置的結(jié)構(gòu)框圖，該無人駕駛車輛的檢測裝置30包括信號傳輸模塊310及判斷模塊320。信號傳輸模塊用于向線控底盤發(fā)出檢測信號，并接收線控底盤發(fā)出的檢測應(yīng)答信號；判斷模塊用于基于檢測應(yīng)答信號判斷預(yù)判無人駕駛車輛在自動駕駛模式下的運動是否會出現(xiàn)異常。

而上圖為無人駕駛車輛的結(jié)構(gòu)框圖，無人駕駛車輛包括線控底盤41及處理裝置42。線控底盤用于在自動駕駛模式下控制無人駕駛車輛運動；處理裝置包括線控模塊421及自檢模塊422，線控模塊與線控底盤通信連接，自檢模塊用于通過線控模塊向線控底盤發(fā)出檢測信號，并通過線控模塊接收線控底盤發(fā)出的檢測應(yīng)答信號。

此外，自檢模塊還可以基于檢測應(yīng)答信號，來判斷預(yù)判無人駕駛車輛在自動駕駛模式下的運動是否會出現(xiàn)異常。

以上就是元戎啟行發(fā)明的無人駕駛車輛行駛異常自檢方案，該方案能在無人駕駛車輛自動駕駛之前預(yù)判無人駕駛車輛在自動駕駛模式下是否可能發(fā)生異常，從而避免自動駕駛時轉(zhuǎn)向、剎車等功能失效，提高無人駕駛的安全性。

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