【嘉勤點(diǎn)評】黑芝麻智能發(fā)明的利用安裝在車輛周圍的攝像機(jī)和雷達(dá)進(jìn)行360度全景環(huán)視的拼接光學(xué)圖像的方案，主要采用一種拼接全景光學(xué)圖像的方法，通過識(shí)別光學(xué)圖像物體之間的銜接縫，來檢測圖像與圖像之間是否可以進(jìn)行拼接，并映射到雷達(dá)圖像數(shù)據(jù)中，從而完成360度全景環(huán)視的拼接。

近日，全球自動(dòng)駕駛計(jì)算芯片引領(lǐng)者黑芝麻智能科技有限公司宣布今年已經(jīng)完成數(shù)億美元戰(zhàn)略輪及C輪融資兩輪融資，戰(zhàn)略輪由小米長江產(chǎn)業(yè)基金，富賽汽車等國內(nèi)產(chǎn)業(yè)龍頭企業(yè)參與投資。

黑芝麻智能成立于 2016 年，致力于打造性能最強(qiáng)、算力最高的國產(chǎn)自動(dòng)駕駛計(jì)算芯片。為了配合其研制的華山系列自動(dòng)駕駛芯片，黑芝麻智能還發(fā)布了山海人工智能開發(fā)平臺(tái)。它擁有50多種AI參考模型庫轉(zhuǎn)換用例，可降低客戶的算法開發(fā)門檻，還能夠助力客戶快速移植模型和部署落地的一體化流程。

而該算法庫的作用之一，就是完成汽車的全景環(huán)視。目前，汽車全景環(huán)視可用于在交通中輔助駕駛員或用于安全地停放車輛，而且可以用于車輛的緩慢操控，車輛所搭載的雷達(dá)和攝像頭可以通過檢測車輛周圍的物體以幫助駕駛員避免發(fā)生碰撞。

而為了實(shí)現(xiàn)真正意義上的汽車360度全景環(huán)視，黑芝麻智能在2019年5月5日申請了一項(xiàng)名為“利用安裝在車輛周圍的攝像機(jī)和雷達(dá)進(jìn)行360度全景環(huán)視的拼接光學(xué)圖像的方法”的發(fā)明專利（申請?zhí)枺?01910367735.0），申請人為黑芝麻智能科技（上海）有限公司。

根據(jù)該專利目前公開的相關(guān)資料，讓我們一起來看看這項(xiàng)技術(shù)方案吧。

首先，在介紹具體的360度全景環(huán)視的拼接方法之前，我們先來看看該專利中展示的二維雷達(dá)數(shù)據(jù)和三維雷達(dá)數(shù)據(jù)的特點(diǎn)。如上圖，為該專利中展示的二維雷達(dá)的擬合曲線，該二維(2D)曲線利用B樣條擬合方法進(jìn)行繪制，其中多個(gè)“*”號(hào)210表示來自雷達(dá)128的稀疏雷達(dá)數(shù)據(jù)，并且擬合曲線212(線)表示2D曲線。車輛214的xy-中心位于(0，0)。

從該圖中，我們可以獲取來自雷達(dá)的雷達(dá)成像數(shù)據(jù)，即距周圍車輛的距離，并且擬合2D曲線以包含從車輛到由雷達(dá)檢測到的各個(gè)物體的距離。

【嘉勤點(diǎn)評】黑芝麻智能發(fā)明的利用安裝在車輛周圍的攝像機(jī)和雷達(dá)進(jìn)行360度全景環(huán)視的拼接光學(xué)圖像的方案，主要采用一種拼接全景光學(xué)圖像的方法，通過識(shí)別光學(xué)圖像物體之間的銜接縫，來檢測圖像與圖像之間是否可以進(jìn)行拼接，并映射到雷達(dá)圖像數(shù)據(jù)中，從而完成360度全景環(huán)視的拼接。

近日，全球自動(dòng)駕駛計(jì)算芯片引領(lǐng)者黑芝麻智能科技有限公司宣布今年已經(jīng)完成數(shù)億美元戰(zhàn)略輪及C輪融資兩輪融資，戰(zhàn)略輪由小米長江產(chǎn)業(yè)基金，富賽汽車等國內(nèi)產(chǎn)業(yè)龍頭企業(yè)參與投資。

黑芝麻智能成立于 2016 年，致力于打造性能最強(qiáng)、算力最高的國產(chǎn)自動(dòng)駕駛計(jì)算芯片。為了配合其研制的華山系列自動(dòng)駕駛芯片，黑芝麻智能還發(fā)布了山海人工智能開發(fā)平臺(tái)。它擁有50多種AI參考模型庫轉(zhuǎn)換用例，可降低客戶的算法開發(fā)門檻，還能夠助力客戶快速移植模型和部署落地的一體化流程。

而該算法庫的作用之一，就是完成汽車的全景環(huán)視。目前，汽車全景環(huán)視可用于在交通中輔助駕駛員或用于安全地停放車輛，而且可以用于車輛的緩慢操控，車輛所搭載的雷達(dá)和攝像頭可以通過檢測車輛周圍的物體以幫助駕駛員避免發(fā)生碰撞。

而為了實(shí)現(xiàn)真正意義上的汽車360度全景環(huán)視，黑芝麻智能在2019年5月5日申請了一項(xiàng)名為“利用安裝在車輛周圍的攝像機(jī)和雷達(dá)進(jìn)行360度全景環(huán)視的拼接光學(xué)圖像的方法”的發(fā)明專利（申請?zhí)枺?01910367735.0），申請人為黑芝麻智能科技（上海）有限公司。

根據(jù)該專利目前公開的相關(guān)資料，讓我們一起來看看這項(xiàng)技術(shù)方案吧。

首先，在介紹具體的360度全景環(huán)視的拼接方法之前，我們先來看看該專利中展示的二維雷達(dá)數(shù)據(jù)和三維雷達(dá)數(shù)據(jù)的特點(diǎn)。如上圖，為該專利中展示的二維雷達(dá)的擬合曲線，該二維(2D)曲線利用B樣條擬合方法進(jìn)行繪制，其中多個(gè)“*”號(hào)210表示來自雷達(dá)128的稀疏雷達(dá)數(shù)據(jù)，并且擬合曲線212(線)表示2D曲線。車輛214的xy-中心位于(0，0)。

從該圖中，我們可以獲取來自雷達(dá)的雷達(dá)成像數(shù)據(jù)，即距周圍車輛的距離，并且擬合2D曲線以包含從車輛到由雷達(dá)檢測到的各個(gè)物體的距離。

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