【嘉勤點(diǎn)評(píng)】零跑汽車發(fā)明的基于LPF-HPF轉(zhuǎn)速濾波的新能源汽車抑抖控制方案，有效抑制了新能源汽車在起步或低點(diǎn)踩油門時(shí)產(chǎn)生的抖動(dòng)，提升了整車舒適性。并可根據(jù)當(dāng)前整車運(yùn)行狀態(tài)決定是否需要抑抖介入，避免該方法對(duì)整車其它邏輯控制產(chǎn)生干擾。

近日，據(jù)彭博社報(bào)道，知情人士透露，零跑汽車正考慮在香港進(jìn)行IPO，募資至少10億美元，該公司由浙江大華技術(shù)股份有限公司及其主要?jiǎng)?chuàng)始人共同投資成立，是一家創(chuàng)新型的智能電動(dòng)汽車企業(yè)，擁有智能電動(dòng)車完整自主研發(fā)能力的整車廠家。

目前，隨著新能源電動(dòng)汽車技術(shù)的不斷創(chuàng)新以及國(guó)家政策扶持力度的加大，新能源電動(dòng)汽車市場(chǎng)占有比例不斷攀升，其安全性和舒適性也越來(lái)越受到人們的關(guān)注。

由于新能源電動(dòng)汽車傳動(dòng)結(jié)構(gòu)上存在較大間隙，導(dǎo)致整車在正負(fù)扭矩切換瞬間，會(huì)出現(xiàn)轉(zhuǎn)速突變，內(nèi)部出現(xiàn)欠阻尼震蕩，進(jìn)而使整車在起步或低速點(diǎn)踩油門會(huì)出現(xiàn)明顯抖動(dòng)現(xiàn)象。這種抖動(dòng)感嚴(yán)重影響整車駕駛舒適性。

為此，零跑汽車在2021年6月4日申請(qǐng)了一項(xiàng)名為“基于LPF-HPF轉(zhuǎn)速濾波的新能源汽車抑抖控制方法”的發(fā)明專利（申請(qǐng)?zhí)枺?02110623838.6），申請(qǐng)人為浙江零跑科技股份有限公司。

根據(jù)該專利目前公開(kāi)的相關(guān)資料，讓我們一起來(lái)看看這項(xiàng)汽車抑抖控制方法吧。

如上圖，為該專利中發(fā)明的抖動(dòng)抑制方法的流程示意圖，首先，系統(tǒng)會(huì)采集當(dāng)前整車的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)，這些運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)包括：電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)、檔位信號(hào)、整車抑抖使能開(kāi)關(guān)信號(hào)、電機(jī)反饋扭矩和VCU扭矩指令。

接著，對(duì)其中的VCU扭矩指令進(jìn)行平滑處理，得到平滑處理后的VCU扭矩指令，該平滑操作主要是不同需求扭矩指令下的過(guò)零點(diǎn)扭矩斜率，通過(guò)查表的方式來(lái)對(duì)斜率數(shù)據(jù)進(jìn)行限制，以達(dá)到平滑處理的目的。

隨后，需要對(duì)電極轉(zhuǎn)速信號(hào)進(jìn)行濾波從而獲得轉(zhuǎn)速抖動(dòng)量，該步驟主要根據(jù)電極轉(zhuǎn)速來(lái)獲取轉(zhuǎn)速波動(dòng)頻率，并根據(jù)該頻率設(shè)計(jì)LPF-HPF濾波器的截止頻率，該專利中設(shè)計(jì)LPF濾波器的截止頻率為7HZ，根據(jù)該頻率可以對(duì)電極的轉(zhuǎn)速信號(hào)進(jìn)行低通濾波，從而獲取到不含抖動(dòng)量的穩(wěn)定速度信號(hào)。

最后，通過(guò)PD調(diào)節(jié)器，根據(jù)轉(zhuǎn)速抖動(dòng)量來(lái)獲取抑制抖動(dòng)的補(bǔ)償扭矩量，該抑抖補(bǔ)償扭矩量可以通過(guò)計(jì)算得到作用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩指令，從而對(duì)電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)，達(dá)到抑制抖動(dòng)的目的。

為驗(yàn)證這種方法的有效性，該專利對(duì)基于LPF-HPF轉(zhuǎn)速濾波的新能源汽車抑抖控制方法的效果進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，得到結(jié)果如上圖（右）所示，而上圖（左）則為現(xiàn)有技術(shù)中的抑抖方案。從上圖（左）中可以看出，整車在起步或低速點(diǎn)踩油門時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速抖動(dòng)幅度較大，因此體感明顯；而上圖（右）中使用LPF?HPF轉(zhuǎn)速濾波的新能源汽車抑抖控制方法，該方案能有效抑制整車在起步或點(diǎn)踩油門抖動(dòng)問(wèn)題，且體感不明顯，基本實(shí)現(xiàn)了理想的抑抖效果。

以上就是零跑汽車發(fā)明的基于LPF-HPF轉(zhuǎn)速濾波的新能源汽車抑抖控制方法，該方案有效抑制了新能源汽車在起步或低點(diǎn)踩油門時(shí)產(chǎn)生的抖動(dòng)，提升了整車舒適性。并可根據(jù)當(dāng)前整車運(yùn)行狀態(tài)決定是否需要抑抖介入，避免該方法對(duì)整車其它邏輯控制產(chǎn)生干擾。

（holly）