【嘉勤點評】商湯科技發明的視覺導航方案，通過預設視覺地圖對移動終端拍攝的參考圖像進行視覺定位得到第一位姿轉換參數，并利用位姿轉換參數對該信息進行轉換得到第二位姿信息，有利于通過視覺定位減弱視覺里程計的累積誤差，從而能夠提高視覺導航精度。

視覺里程計技術(VO)是當前一些應用計算機視覺技術的場景的核心。例如，在視覺導航場景中，利用視覺里程計可以應用于室內導航、自動駕駛等許多領域中。

但是，由于視覺里程計本身作為一種局部的追蹤技術，不可避免地存在累積誤差，從而對視覺導航精度帶來負面影響。

因此，為了獲得高精度的視覺導航結果，商湯科技在2021年3月25日申請了一項名為“視覺導航方法及相關裝置、移動終端、存儲介質”的發明專利（申請號：202110320672.0），申請人為浙江商湯科技開發有限公司。

根據該專利目前公開的相關資料，讓我們一起來看看這項技術方案吧。

如上圖，為該專利中申請的視覺導航方法的流程示意圖，首先，由系統獲取移動終端拍攝的目標圖像的第一位姿信息，該信息是基于視覺里程計對目標圖像進行處理得到，在計算機視覺領域中，視覺里程計是一種通過分析處理圖像來確定位姿的技術，具體的位姿信息包括：x-y-z軸位置坐標、翻滾角、俯仰角以及偏航角等。

但是，在基于視覺里程計對目標圖像進行處理得到第一位姿信息的過程中，無法直接獲取到相機內部參數，例如，目標圖像顯示于移動終端的瀏覽器的界面內，即利用移動終端的瀏覽器實現視覺導航，在此情形下，可以通過上圖所示的步驟，得到第一位姿信息：

首先，利用目標圖像的尺寸信息和移動終端的相機視角信息，得到移動終端的相機內部參數，該相機視角信息是基于預設視覺地圖對移動終端拍攝的參考圖像進行視覺定位得到的。其次，基于視覺里程計，利用相機內部參數和目標圖像的上一幀圖像的第一位姿信息，就可以得到目標圖像的第一位姿信息。

當得到第一位姿信息后，就可以利用位姿轉換參數對第一位姿信息進行轉換，得到第二位姿信息，位姿轉換參數表示視覺里程計的坐標系與預設視覺地圖的坐標系之間的轉換關系，且位姿轉換參數是基于預設視覺地圖對移動終端拍攝的參考圖像進行視覺定位得到的。

最后，基于所獲得的第二位姿信息，可以實現在目標圖像上顯示導航指示標識，該方案中使用對用戶比較友好的AR物體表示方案進行導航指示標識，例如左拐可以采用左拐箭頭表示、右拐可以采用右拐箭頭表示以及直行可以采用直線箭頭表示等等。

以上就是商湯科技發明的視覺導航方案，該方案通過預設視覺地圖對移動終端拍攝的參考圖像進行視覺定位得到第一位姿轉換參數，并利用位姿轉換參數對第一位姿信息進行轉換，進一步得到第二位姿信息，該位姿信息有利于通過視覺定位減弱視覺里程計的累積誤差，從而能夠提高視覺導航精度。

（holly）

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